朝鲜王卫满，原是燕国人。最初，在燕国全盛的时候，曾经攻取真番、朝鲜，让它们归属燕国，并为它们设置官吏，在边塞修筑防御城堡。后来秦国灭掉燕国，朝鲜就成了辽东郡以外的边界国家。汉朝建国后，因为朝鲜离得远，难以防守，所以重新修复辽东郡从前的那些关塞，一直到浿水为界，属燕国管辖。后来燕王卢绾造反，跑到了匈奴。卫满也流亡于外，聚集了一千多个同党之人，梳着椎形发髻，穿上蛮夷服装，在东方走出塞外，渡过浿水，居住到秦国原来的空旷之地名叫上下鄣的地方，并逐渐地役使真番、朝鲜蛮夷以及原来的燕国和齐国的逃亡者，使他们归属自己，在他们当中称王，，建都在王险城。

正当汉惠帝和高后时代，天下刚刚安定，辽东郡的太守就约定卫满做汉朝的外臣，保护边塞以外的蛮夷，不要让他们到边境来骚扰抢夺；各位蛮夷的首领想到汉朝进见天子，不要禁止。辽东太守把这情况报告天子知道，天子同意这个条件。因此，卫满得以凭借他的兵威和财物侵略、招降他周围的小国，真番、临屯都来投降归属卫满，他统辖的地区方圆数千里。

卫满把统治权传给儿子，再传到孙子右渠手中，这时被朝鲜所引诱来的汉朝人越来越多，而右渠又不曾去进见汉朝天子。真番周围许多小国想上书要求拜见汉朝天子，却又被阻塞，无法让天子知道这一请求。元封二年（前109），汉朝派涉何责备和告知右渠，但右渠终究不肯接受汉朝的诏命。涉何离开朝鲜，来到边界，面对浿水，就派驾车的车夫刺杀了护送涉何的朝鲜裨小王，然后立即渡河，疾驰而回，进入汉朝边塞。于是回到京城向天子报告：“我杀了朝鲜的一个将军。”天子认为他有杀死朝鲜将军的美名，就不再追究他的过失，却授予他辽东东部都尉的官职。朝鲜怨恨涉何，调兵偷袭，杀了涉何。

汉朝天子下令招募被赦免罪过的犯人去攻打朝鲜。元封二年秋天，汉朝派楼船将军杨仆从齐地乘船渡过渤海，共率领五万大兵；左将军荀彘率兵走出辽东郡，去讨伐右渠。右渠调兵据守在险要的地方，抵抗汉朝军队。左将军的名字叫多的卒正首先率辽东兵进击敌人，结果队伍失败而走散了，多数人跑回来，他因犯了军法而被杀。楼船将军率领齐地兵士七千人，首先到达王险城。右渠守城，探听到楼船将军军队少的消息，就出城攻打楼船将军，楼船将军的军队失败而四散奔逃。杨仆将军失去了军队，逃到山中藏了十多天，逐渐找回四散的兵卒，重新聚集到一起。左将军荀彘攻击驻守浿水西边的朝鲜军队，未能从前面攻破敌军。

天子因为两将军没能取得军事胜利，就派卫山凭借兵威前去明告右渠。右渠会见了汉朝使者，叩头谢罪：“愿意投降，只怕杨、荀二将军用欺诈的手段杀死我。如今我看到了表示诚信的符节，请允许我们投降归顺。”右渠就派遣太子去汉朝谢罪，献上五千匹马，又向在朝鲜的汉军赠送军粮。有一万多朝鲜民众，手里拿着兵器，正要渡过浿水，使者和左将军怀疑朝鲜人叛变，说太子已投降归顺，应当命令人们不要携带兵器。太子也怀疑汉朝使者和左将军要欺骗和杀害自己，于是就不再渡河，又领朝鲜民众归去。卫山回到京城向天子报告，天子杀了卫山。

左将军攻破浿水上的朝鲜军队，才向前进，直到王险城下，包围了城的西北地方。楼船将军也前去会师，驻军城南。右渠于是坚守王险城，几个月过去了，汉军也未能攻下王险城。

左将军一向在宫中侍奉皇上，得宠。他所率领的是燕国和代国的士卒，很凶悍，又趁着打了胜仗的机会，军中的多数战士都很骄傲。楼船将军率领齐兵，渡海打仗，本来就有许多失败伤亡；他们先前和右渠交战时，遭受了困难和耻辱，伤亡很多士卒，士卒都恐惧，将官的心中也觉惭愧，在他们包围右渠时，楼船将军经常手持议和的符节。左将军竭力进攻敌城，朝鲜的大臣就暗中寻机和楼船将军联系，商量朝鲜投降的事，双方往来会谈，还没有作出决定。左将军屡次同楼船将军商定同时进击的日期，楼船将军想尽快与朝鲜达成降约，所以不派兵与左将军会合。左将军也派人去寻机让朝鲜投降，朝鲜不肯降左将军，而心中想归附楼船将军。因此，两位将军不能相互协调，共同对敌。左将军心想楼船将军从前打败仗的罪过。如今又同朝鲜大臣私下友好，而朝鲜又不肯投降，就怀疑楼船将军有造反阴谋，只是未敢采取行动。天子说将帅无能，不久前我才派卫山去晓谕右渠投降，右渠派遣太子来谢罪，而卫山这个使者却不能专一果断地处理事情，同左将军的计谋皆出现了失误，终于毁坏了朝鲜投降的约定。现在两将军围攻王险城，又相互违背而不能一致行动，因此长时间不能解决问题。派遣济南太守公孙遂前去纠正他们的错误，如有方便有利的机会，可以随时自行处理事务。公孙遂到达朝鲜后，左将军说：“朝鲜早就可以攻下了，现在还未攻下是有原因的。”他又说了同楼船将军约定进军日期；而楼船将军不来会师的事，并把他一向怀疑楼船将军谋反的想法都告诉了公孙遂，说：“现在到了这种地步还不逮捕他，恐怕会成为大害，不仅是楼船将军要谋反，而且他又要联合朝鲜一起来消灭我军。”公孙遂也认为是这样，就用符节召楼船将军来左将军军营中商量事情，当场命令左将军的部下捉拿楼船将军，并把他的军队合并到左将军手下，然后把这件事报告了汉天子。天子杀了公孙遂。

左将军合并了两方面的军队，就竭力攻打朝鲜。朝鲜相路人、相韩阴、尼溪相参、将军王等相互商议说：“开始要投降楼船将军，如今楼船将军被捕，只有左将军率领合并的军队，战争越打越紧张，我们恐怕不能坚持下去，国王又不肯投降。”韩阴、王、路人都逃亡到汉军那里，向汉朝投降。路人在道上死去了。元封三年（前108）夏天，尼溪相参就派人杀死了朝鲜王右渠，向汉朝投降。王险城还没攻下来，因此右渠的大臣成已又造反，并攻击不随他造反的朝鲜官吏。左将军派右渠的儿子长降、相路人的儿子路最去明白地告诉朝鲜的百姓，杀了成已，因此汉朝终于平定了朝鲜，设立了四个郡。汉天子封参为澅（huà，画）清侯，韩阴为狄苴侯，王为平州侯，长降为几侯。路最因为父亲死了，很有功劳，被封为温阳侯。

左将军被召回京城，犯了争功而相互嫉妒，违背作战计划的罪过，被弃市。楼船将军也犯了军队到达洌口，应当等候左将军，却擅自抢先攻击敌人，致使伤亡很多的罪过，被判处死刑，他用钱赎了罪，免除死刑，成为平民百姓。

太史公说：朝鲜王右渠依仗地势的险固，国家因此被灭绝。涉何骗功，为中国和朝鲜的战争开了头。楼船将军行事，心胸狭小，遇到危难就遭受祸殃。后悔曾经在攻陷番禺时失了利，却反而被人怀疑要造反。荀彘争功，同公孙遂都被斩杀。征讨朝鲜的杨仆和荀彘的两支军队都遭受困辱，将帅没有被封侯。