朝鲜半岛三国，北部是高句丽，南部西为百济，东为新罗。原本高句丽的疆域最为广大，国力最强，隋炀帝、唐太宗数次发兵往征，都未能使其臣服。到了唐高宗继位以后，遂采取远交近攻之策，联合新罗，共同对高句丽施压。为了摆脱这种不利态势，高句丽也和百济联起手来，不敢对唐朝动武，却从北、东两个方向齐攻新罗。

经过这一番合纵连横，首先遭难的是百济。唐显庆五年〔660年〕三月，唐高宗任命苏定方为行军总管，统率水陆联军十三万进攻百济国，在新罗五万兵马的配合下，唐军一路势如破竹，很快就包围了百济都城，百济义慈王被俘送长安，百济灭亡。

战后，唐朝背弃与新罗的约定，尽收百济故地，设熊津、马韩等五个都督府以管辖之。新罗武烈王敢怒而不敢言，只得继续配合唐军北伐高句丽。然而彻底灭亡一个国家，并不是那么容易的事情，很快，百济遗臣鬼室福信就在周留城树旗举兵，谋划复国大计只是王室全被一锅端了，老老少少尽数押往长安，他该以谁为号召才好呢？

百济素与倭国交好，王子扶余丰璋在倭国做人质这恐怕是唯一没落在唐人手里的活的王室成员了，因此鬼室福信派使者到倭国，请求送还扶余丰璋。倭国东宫中大兄皇子正愁没仗可打，无从转嫁国内矛盾，得到此信大喜过望，于是召集各地兵马，准备渡海杀往朝鲜半岛。他还真是一不做，二不休，把老娘齐明女帝也裹挟在身边，一起坐船来到北九州的筑紫地方。

或许齐明女帝年岁大了，经不起这番海上奔波，他们于661年一月离开难波，三月到达筑紫，女帝随即就一病不起，熬到七月份终于咽了气。天皇驾崩，中大兄皇子没有立刻称帝，他身穿丧服，仍以摄政之名整编军队〔史称“素服称制”〕，于当年九月发兵五千，护送扶余丰璋东还。

次年，扶余丰璋在周留城登基，而倭国方面也不断增派兵马前往支援，到了663年的三月份，更组建了两万七千人的大船团，浩浩荡荡渡海杀向朝鲜半岛，百济遗民更是受此鼓舞，到处掀起反旗。正在北方和高句丽恶战的唐军知道不能再坐视不理了，于是派大将刘仁轨率军，并合新罗兵马，南下救援，很快就攻克多座城池。

强敌压境，百济小朝廷不但不能同心抗敌，反而内讧不断，眼看就要被唐军彻底吃掉了。然而正当此时，李唐方面也出了纰漏，三十五万大军围攻高句丽都城平壤，遭逢大雪，被迫尽数撤回国内，新罗军一看形势不妙，也打点行装准备班师了。高宗下诏给刘仁轨，要他暂时退往新罗境内。

刘仁轨上书高宗，说一旦退兵，百济势必死灰复燃，再联合高句丽，这就又回到了数年前的局面，唐军势必要被迫吐出所有占领地，耗费无数人力物力却劳而无功。高宗听他说得有理，就命其固守百济故地，并派孙仁师等将跨海支援。

于此同时，倭国两万七千大军已在朝鲜半岛登陆，用围魏救赵之策，不先救百济，反而攻克了新罗数城。刘仁轨不去理他，会合诸路兵马南下，直趋白村江口，准备合围扶余丰璋所在的周留城。

这是唐高宗龙朔三年〔663年〕八月间的事情，当时唐将刘仁愿、孙仁师所部与新罗文武王金法敏率陆军包围了周留城，刘仁轨、杜爽并归降的百济王子扶余隆率战船170艘列阵白村江口。倭国军队一看不妙，一旦周留城被攻克，扶余丰璋遭擒，自己就再没有滞留在朝鲜半岛的藉口了，于是匆忙赶来救援。八月二十七日，日军两万余人，战船近千艘，也开到了白村江口。

朝鲜半岛的史书《三国史记》中描述道：“此时倭国船兵，来助百济。倭船千艘，停在白沙。百济精骑，岸上守船。新罗骁骑，为汉前锋，先破岸阵。”当时按总体军力来说，唐与新罗占优，仅以水军来说，日军数量要大大超过刘仁轨所部。正因为如此，多年未逢强敌的日军极为骄横，气焰嚣张，以为只要争先勇斗，唐军将不战自退。于是船列不整，混乱一片地就杀了过来。

刘仁轨沉着应战，《旧唐书》里说他：“遇倭兵于白江之口，四战捷，焚其舟四百艘，烟焰涨天，海水皆赤，贼大溃”。这一仗的具体经过无从查考，史书上只说唐军“左右夹船绕战”，日军“赴水溺死者众，舻舳不得回旋”。不过想也能想到，当时中国的军事实力正如日中天，而多年东征高句丽、百济，也肯定锻炼出了一支战斗力异常顽强的水面部队。相比之下，素质、器械均较低劣，多年未逢大战又多为各地豪族私兵联合的倭军，就算小心布阵也未必是唐军的对手，何况还有勇无谋地冒然进攻呢？

白村江战后，日兵尽数退去，百济遗民胆落，周留城很快就被攻克了，扶余丰璋逃往高句丽。唐高宗重赏了刘仁轨，授为带方刺史，使其镇守百济故地。