松平氏本是西三河的当地豪族，究其来由，漫无可考。传统认为清河源氏的新田义季居住在上野国新田郡世良田村德川乡，其后人就以“德川”为苗字，德川氏分支很多，其中一人成为三河国松平乡土豪松平太郎左卫门信重的婿养子，这是冈岐松平氏的始祖不过这个来源，恐怕是松平元康也及后来开设江户幕府的德川家康生造出来的。

总之，室町幕府时代，松平信光开始对外扩张，很快就统一了西三河，信光四传到清康，此人武勇无双，被家臣谀美为“活到三十岁定可平定天下”。然而他并没能活到三十岁，就在出阵尾张守山城时被家臣误杀了时为天文四年（1535年），史称“守山之崩”。

当时松平清康亲率一万兵马杀入尾张国，与织田信秀作战，包围了守山城。当时清康与其叔父松平信定不和，家臣中有很多人都支持信定，颇有山雨欲来风满楼之势。十二月五日晨，清康在阵幕中召见家臣阿部大藏定吉，因为定吉正是信定一党，其子弥七郎心中惶恐，恐怕会变生不测，就持刀躲在阵幕外窃听。据说清康下令捕捉一匹发狂的战马，口出“拿下”之语，弥七郎以为是下令逮捕自己的父亲，于是突然冲入阵幕，一刀斩向松平清康清康就此毙命，全军溃散。

松平清康既死，继承家督之位的其子广忠年仅七岁，织田信秀趁机反攻三河，松平家几乎绝灭。松平广忠流浪在外数年，等到回归冈崎，重整河山以后，为了抵抗织田氏的侵攻，苟延家族的命脉，就向骏河今川氏求援。正因如此，才会先后爆发两次小豆坂合战。

天文十六年（1547年）的二次小豆坂合战前，今川义元为了控制松平家，要求松平广忠将六岁的幼子竹千代送去骏河做人质。这位竹千代就是后来的松平元康，他出生于天文十一年（1542年），母亲是刈谷城主水野信元的异母妹妹於大夫人。

大名之间交送而非交换人质，并不是一种平等的外交手段，而等同于承认对方拥有对自己的控制权、调动权，也即对方将成为自己的宗主国。虽然儿子年纪尚幼，虽然这是一份屈辱的盟约，走投无路的松平广忠也只好答应了。于是他派二十八名家臣护送竹千代从本城冈崎出发，经海路在大津上岸，准备由当地豪族田原城主户田康光送往今川氏的本城骏府。

然而，受命护送的户田康光却暗中倒向了织田方，所以不仅没把竹千代平安送去骏府，反而将其送到了尾张末森城，变成了织田信秀的人质。竹千代在尾张整整居住了两年，传说他和信秀的嫡子吉法师也即织田信长很合得来。

天文十八年（1549年），年仅二十四岁的松平广忠离奇去世。松平家臣分为两派，一派亲今川，一派亲织田，现在主公既死，幼主身在织田家，似乎亲织田派将稳占上风了。然而今川氏却丝毫不给松平家臣首鼠两端的机会，军师太原雪斋立派朝比奈泰能等将领接管了冈崎城。不久以后，雪斋又发兵攻克安祥城，俘虏了织田信秀的庶子织田信广，提出用信广来交换竹千代就这样，竹千代转而又变成了今川家的人质。

应该说，竹千代在骏府的生活表面上看来是颇为惬意的，今川义元为了严密控制松平氏等西三河豪族，拉拢其家臣、领民之心，不能不善待人质。而军师太原雪斋也收竹千代为弟子，教他舞刀弄剑，更教他兵法战策。

传说某次新年拜会上，年幼的竹千代被大群今川重臣围绕在中间，却一点也不显得紧张和局促，甚至当尿意难忍后，他直接跑到走廊上，拉开裤子，朝着院中的沙地旁若无人地小解开了。众人莫不吃惊，只有雪斋和尚点头微笑，认定这个小徒弟将来定能出人头地。

弘治元年（1555年），十四岁的竹千代元服，拜领今川义元的“元”字，起名为松平元信，后改为元康。永禄三年（1560年），松平元康担任先锋，跟随今川义元上洛，结果义元在桶狭间败死，元康逃回冈岐。因为预料到织田军将会乘胜追击，所以很多被安置在三河各地的今川家臣们也都弃城而逃，元康趁机接管了冈崎城和松平旧领。

清洲同盟缔结后，松平元康为了表明自己和今川氏决裂的态度，放弃了今川义元赏赐的“元”字，改名为家康，并且为自己生造了出自源的新田氏德川流的家系，改称德川家康。因为今川义元的去世，甲骏相三国同盟逐渐崩溃，甲斐守护武田信玄想要举兵南下，吞灭今川氏，德川家康就和信玄达成协议，双方夹攻今川氏真，事成之后，武田得骏河，德川得远江。